[发明专利]一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法有效
| 申请号： | 202010891669.X | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112198837B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 李泷杲;黄翔;褚文敏;李根;曾琪;周蒯;李航宇;楼佩煌;钱晓明 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京航空航天大学苏州研究院 |
| 主分类号： | G05B19/402 | 分类号： | G05B19/402;B23P19/10 |
| 代理公司： | 苏州国卓知识产权代理有限公司 32331 | 代理人： | 康进广 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混合控制的飞机结构件定位单位入位方法，涉及大型结构件数字化装配技术领域；为了解决需要传统入位方法定位精度不高的问题；具体包括以下步骤：通过激光跟踪仪测量出飞机结构件的位姿并通过构建力控制轴的传动模型，确定混合控制参数；使球窝沿X/Y方向运动，让球头和球窝的位置在X/Y方向尽量重合；球窝沿Z方向运行，直至与球窝接触；通过混合控制使球窝依从运动阶段沿Z轴抬升，直至球头完全进入球窝；所述定位单元包括伺服电机、滚珠丝杠螺母、直线导轨和滑动平台组成。本发明定位单元水平方向进行力控制，使得球窝能够自适应地接近球头，保证入位过程的安全性，减少了装配应力，操作简单快捷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 控制 飞机 结构件 定位 单位 方法 | ||
【主权项】：
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