[发明专利]一种基于卷积神经网络优化NMPC算法的直接航迹控制方法在审
| 申请号： | 202010893008.0 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112731915A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 罗南航;赵昆明;杜恩武;方明杰;丁玮 | 申请（专利权）人： | 武汉第二船舶设计研究所（中国船舶重工集团公司第七一九研究所） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉领君知识产权代理事务所(普通合伙) 42248 | 代理人： | 汪俊锋 |
| 地址： | 430060 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于卷积神经网络优化NMPC算法的直接航迹控制方法，属于控制技术领域。水面USV的航迹控制采用直接性控制算法具有较高的控制精度，但是算法复杂，容易出现延时。本发明提出了基于卷积神经网络优化NMPC算法的非线性模型预测控制算法设计直接型USV航迹控制器，考虑到USV航迹控制中容易出现的非线性、时滞性问题，采用卷积神经网络算法对预测控制算法进行最优控制序列求解。仿真实验表明，该算法有效地提高了航迹控制的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卷积 神经网络 优化 nmpc 算法 直接 航迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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