[发明专利]一种最大协熵MCC准则的椭球集员滤波方法有效
| 申请号： | 202010894004.4 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN111983927B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 丁国强;赵朋朋;凌丹;赵素娜;刘娜;娄泰山;张焕龙;王晓雷 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张真真 |
| 地址： | 450002 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种最大协熵MCC准则的椭球集员滤波方法，用于提高机器人系统状态空间模型状态参数的计算稳定性与计算精度。本发明基于最小均方误差准则的椭球集员滤波算法基础上，面向非线性系统状态空间模型，在观测更新步骤中引入最大协熵MCC准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，根据基于系统状态变量预测向量与观测向量间的最大协熵准则构造二阶信息势能公式表达的误差代价函数，从而设计出椭球集员滤波算法的观测更新计算过程。利用本发明方法开展陆基机器人位姿计算仿真验证，本发明的计算精度获得改善，计算稳定性相比于传统椭球集员滤波算法得到明显改善和提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 最大 mcc 准则 椭球 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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