[发明专利]机器人及其关节控制方法、关节控制装置有效
| 申请号： | 202010896130.3 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112207819B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 白杰;黄忠葵;葛利刚;刘益彰;谢铮;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置，在机器人的目标关节处设置驱动控件，在驱动控件处并联弹性控件，驱动控件与弹性控件组成并联弹性驱动器，关节控制方法包括：获取目标关节的目标运动轨迹；基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩；控制并联弹性驱动器输出目标力矩。通过本申请可解决现有技术中机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 关节 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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