[发明专利]激光雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置有效
申请号: | 202010899803.0 | 申请日: | 2020-08-31 |
公开(公告)号: | CN112051590B | 公开(公告)日: | 2021-06-15 |
发明(设计)人: | 冯荻;杜杭肯;吴涤豪;蔡健;韩旭 | 申请(专利权)人: | 广州文远知行科技有限公司 |
主分类号: | G01S17/931 | 分类号: | G01S17/931;G01S7/497;G01C21/16;G01C25/00 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 孟金喆 |
地址: | 510000 广东省广州市广州*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明实施例公开了一种激光雷达与惯性测量单元的检测方法及相关装置,该方法包括:获取车辆在地理环境中行驶时,激光雷达对局部地理环境采集的点云数据、惯性测量单元检测的第一位姿数据;以第一位姿数据作为映射的系数,将点云数据映射至预设的点云地图下,获得激光雷达相对于点云地图的第二位姿数据;测量激光雷达的第二位姿数据与惯性测量单元的第一位姿数据之间在同一坐标系下的偏差。利用转换关系将点云数据映射至点云地图下,获得与点云地图对齐校正后的点云数据,无需目标参照物,通用性较强,计算偏差的方法简单,可实现对激光雷达与惯性测量单元联合标定参数进行自动化的检测,提高检测的精度和效率。 | ||
搜索关键词: | 激光雷达 惯性 测量 单元 检测 方法 相关 装置 | ||
【主权项】:
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