[发明专利]一种喷砂除锈并联机器人补偿摩擦力突变模糊自适应滑模控制方法有效
| 申请号： | 202010900808.0 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112091829B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 高国琴;高航 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B24C1/08 | 分类号： | B24C1/08;B24C3/06;B24C5/04;B25J11/00;B25J9/00;B25J9/16;G05B13/04 |
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| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种喷砂除锈并联机器人补偿摩擦力突变模糊自适应滑模控制方法。首先对Stewart并联机构进行运动学分析；其次，采用拉格朗日法建立其动力学模型；然后，基于机构的动力学方程，设计一种喷砂除锈并联机器人补偿摩擦力突变的模糊自适应滑模控制器，通过滑模控制方法减小惯量、摩擦力等参数变动大、重复性小、并且具有不确定性等因素给系统造成的影响，最后，采用分布式结构构建喷砂除锈并联机器人控制系统，并将控制量发送至电机驱动器中，控制喷枪按期望轨迹运动。本发明提出的喷砂除锈并联机器人补偿摩擦力突变模糊自适应滑模控制方法，有效提高喷砂除锈并联机器人控制系统鲁棒性，削弱滑模控制抖振。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 喷砂 除锈 并联 机器人 补偿 摩擦力 突变 模糊 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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