[发明专利]基于人机协作系统的新型鲁棒有限时间轨迹控制方法在审
| 申请号： | 202010902654.9 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN112180719A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 任彬;王耀;何斌 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人机协作控制系统的新型鲁棒有限时间轨迹控制方法，属于人机协作控制系统设计领域。本方法的操作步骤为：1)利用拉格朗日动力学方程建立机器人系统的动力学模型；2)基于新型非奇异快速终端滑模切换函数设计鲁棒有限时间轨迹控制器；3)在MATLAB/Simulink环境中搭建人机协作系统的控制仿真模型；4)通过仿真实验，分析在新型鲁棒有限时间轨迹控制器的作用下，机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置、速度跟踪情况以及位置、速度的跟踪误差收敛情况。本发明方法具有一定的创新性和可行性，对于机器人末端执行器在笛卡尔坐标系中的轨迹跟踪控制器的设计具有一定的借鉴意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人机 协作 系统 新型 有限 时间 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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