[发明专利]一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法在审
| 申请号： | 202010905995.1 | 申请日： | 2020-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN111932625A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 陈晓东;石江涛;贾仁耀;叶松 | 申请（专利权）人： | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T19/20 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 黄珍玲 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经济技*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及货物拆垛，具体涉及一种基于PointNet模型的袋装货物垛拆垛方法，采集不同摆放情况下的袋装货物的三维点云图像，根据袋装货物三维轮廓人工对其进行标注，利用标注的三维点云图像数据对PointNet模型进行训练，利用TOF相机采集最上层货物的三维点云图像，并输入训练好的PointNet模型，得到最上层各货物的空间位置信息，根据最上层各货物的空间位置信息确定拆垛策略，机械臂执行单层拆垛作业，重复单层拆垛过程，直至托盘上所有货物被移除；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的RGB数据特征不明显或者特征点很少的袋装货物空间位置定位不够准确、拆垛作业效率较低的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pointnet 模型 袋装 货物 垛拆垛 方法 | ||
【主权项】：
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