[发明专利]一种固态面阵激光安装的标定方法有效
| 申请号： | 202010910302.8 | 申请日： | 2020-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN112045682B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 程敏;李栗;林欢;何静;董智超 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种固态面阵激光安装的标定方法，包括步骤：(1)在机械臂上固定安装固态面阵激光，在相对机械臂基座的已知坐标位置上放置靶标；(2)获取靶标上的特征点在固态面阵激光坐标系下的坐标；(3)根据固态面阵激光在机械臂上的安装参数得到固态面阵激光坐标系与机械臂末端坐标系之间的变换关系，得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标；(4)得到靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的理论坐标；(5)将靶标上的特征点在机械臂末端坐标系下的实际坐标与理论坐标进行对比。本发明只需要一块标定板，时间快，不需要现场搭建固定场景，可以获取机器人手臂和激光相机的安装偏差并克服，达到机械臂和激光相机坐标系的对齐。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固态 激光 安装 标定 方法 | ||
【主权项】：
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