[发明专利]一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010916332.X | 申请日： | 2020-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN111993427B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 钟杭;王耀南;李玲;张辉;刘理;高加林 | 申请（专利权）人： | 湖南大学;湖南爱米家智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人： | 姚瑶 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空中 作业 机器人 控制 方法 装置 终端 系统 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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