[发明专利]一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法有效
| 申请号： | 202010923079.0 | 申请日： | 2020-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN112147890B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 冯祖仁;高宇航;邱天奇;沙睿芝;梁恺;任晓栋 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Acrobot模型的四足机器人对角支撑静平衡控制方法，对四足机器人的对角支撑模型进行简化，降低了平衡控制的复杂度，引入Acrobot欠驱动倒立摆模型，很好的解决了身体质心会偏离转轴位置这一问题；最后对于Acrobot这一复杂的非线性系统，通过线性二次型调节器在平衡点处进行稳定控制，通过仿真分析与模型建立，将对角支撑模型简化为一个虚拟的欠驱动二阶倒立摆Acrobot模型，进一步进行对角支撑静平衡控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 acrobot 模型 机器人 对角 支撑 平衡 控制 方法 | ||
【主权项】：
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