[发明专利]多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法、装置在审
| 申请号： | 202010928510.0 | 申请日： | 2020-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN112066991A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 李泽朋;马元巍;顾徐波;宋怡然 | 申请（专利权）人： | 常州微亿智造科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 213023 江苏省常州市钟*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多约束条件下智能飞行器航迹快速规划方法、装置，所述方法包括：控制智能飞行器从起点飞出；设定智能飞行器的约束条件；根据约束条件构造代价函数；更新边界条件，根据边界条件确定搜索范围；根据搜索范围和代价函数寻找最优节点；控制智能飞行器飞至最优节点；判断最优节点与终点的欧式距离是否小于约束距离；如果是则将当前最优节点作为终点，并控制智能飞行器飞至终点；如果否则返回根据约束条件构造代价函数步骤。由此，该方法通可以搜索更加具有目标性计划性，更加节省了由于不断盲目性迭代搜寻最优节点而造成的时间复杂度，使搜索具有更高的有效性和较低的复杂度，可以在寻求最小航迹长度的同时，也寻求尽可能少的校正次数。 | ||
| 搜索关键词： | 约束 条件下 智能 飞行器 航迹 快速 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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