[发明专利]混合场景下车辆在环的自动驾驶车辆测试方法、系统及装置有效
| 申请号： | 202010929879.3 | 申请日： | 2020-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN112198859B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 郑南宁;肖同;陈雨;陈仕韬;朱孔涛;辛景民 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混合场景下车辆在环的自动驾驶车辆测试方法、系统及装置，方法包括步骤：基于语义地图生成3D场景模型；真实车辆在配置障碍物的真实场景下获取车载传感器数据，并对所述车载传感器数据进行预处理，在仿真场景中配置行人、车辆以及动静态障碍物信息，使用基于激光雷达测距的车辆避障及多车交互，形成虚拟交通流；将仿真场景中配置的障碍物信息处理为感知结果融合后作为仿真中的感知结果；将所述仿真场景中的感知结果与真实场景中预处理过的传感器数据融合处理得到车辆的控制指令，真实车辆执行所述控制指令在所述仿真场景与真实场景中发生移动，更新所述仿真场景中的感知结果以及真实场景中多传感器感知结果并反馈，形成测试环路。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 场景 车辆 自动 驾驶 测试 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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