[发明专利]里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010942717.3 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112254741B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 姚秀勇 | 申请（专利权）人： | 安克创新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 唐双 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙高新开发区*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种里程传感器的异常检测方法、自移动机器人及存储介质，该方法包括：获取自移动机器人至少两种里程传感器当前时刻的传感器数据，其中，至少两种里程传感器中包括轮式里程传感器；将至少两种传感器数据进行融合计算，得到自移动机器人当前时刻的状态数据；其中，状态数据中包括检测系数，检测系数定义为轮式里程传感器所检测轮子的转动角度变化的调整量；将检测系数与基准阈值进行比较，以判断至少两种里程传感器是否出现异常。通过上述方式，本申请能够及时检测出异常的里程传感器，避免因异常引起的估计的自移动机器人的位姿不准确，以减小自移动机器人定位发生的偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 里程 传感器 异常 检测 方法 移动 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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