[发明专利]单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具

摘要

本申请提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶技术领域，通过确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；并基于轮速信息和时间信息，确定第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。通过在车辆行驶过程中利用车辆的轮速信息确定车辆在两点之间的实际移动距离以及单目视觉地图中该两点之间的测量距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。