[发明专利]一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法有效
| 申请号： | 202010944366.X | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112060093B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘荣海;蔡晓斌;郭新良;郑欣;赵永强;吴章勤;杨迎春;孙潍;许宏伟;周静波;虞鸿江;焦宗寒;代克顺;陈国坤;孔旭晖;何运华 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于架空线路检修机械臂的路径规划方法，首先获取障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，根据障碍物信息、操作度阈值、机械臂末端的初始位置信息和机械臂末端的终点位置信息，在笛卡尔空间内针对机械臂末端位置进行非碰撞路径规划，给出一条机械臂末端可行路径，能够避免产生大量的无效采样点，使得计算量减小，然后进行二次路径规划，直至将可行路径连接起来，即完成机械臂末端的整个路径规划，本发明的二次路径规划能够避免作业空间内规划因需要考虑过多约束而造成求解困难的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 架空 线路 检修 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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