[发明专利]一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆有效
| 申请号： | 202010947735.0 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN114162122B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 李兴佳;朱敏;左帅;蔡礼松;范明磊;李建芬 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/16 | 分类号： | B60W30/16 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 韩天宝 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆，属于自动驾驶车辆技术领域。控制方法包括以下步骤：获取本车车速、前车车速、以及本车和前车之间的实际距离；实际距离大于等于安全距离时执行：若本车车速小于前车车速，则按照标定的第一加速度进行加速；反之则计算本车按照标定的第二加速度减速至前车车速时行驶的计算距离，判断计算距离与距离差值的大小关系，若计算距离大于距离差值，则按照标定的第一加速度进行加速；若计算距离小于等于所述距离差值，则按照计算加速度进行加速。本发明通过实际距离和安全距离的大小关系，以及本车车速和前车车速的大小关系，选用不同的加速度控制策略，实现了安全性和舒适性的结合的自动驾驶控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 纵向 安全 自动 驾驶 控制 方法 车辆 | ||
【主权项】：
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