[发明专利]一种车辆自动驾驶控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010963363.0 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN112009499B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 吕传龙;李凯伦;关书伟 | 申请（专利权）人： | 北京罗克维尔斯科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W40/10;B60W40/107;B60W40/109 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 任媛;刘铁生 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区高丽营*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例公开了一种车辆自动驾驶控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于降低自动驾驶的驾驶风险。本公开的实施例的主要技术方案包括：确定车辆的可行轨迹数据，将可行轨迹数据发送给纵向控制器、横向控制器以及横纵向控制器；获取纵向控制器基于可行轨迹数据确定的期望加速度、横向控制器基于可行轨迹数据确定的期望角度以及横纵向控制器基于可行轨迹数据确定的期望加速度和期望角度；从纵向控制器确定的期望加速度、横向控制器确定的期望角度以及横纵向控制器确定的期望加速度和期望角度中，选取目标期望加速度和目标期望角度；基于目标期望加速度和目标期望角度控制车辆行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 驾驶 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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