[发明专利]一种室内定位中新颖的可见光通信辅助的透视四线方法

摘要

本发明提供了一种室内定位中新颖的可见光通信辅助的透视四线方法，属于无线通信技术领域。具体包括：首先构建包括LED灯具发射器和待定位相机接收器的场景，待定位相机获得LED灯具四个顶点投影的像素坐标后变换到图像坐标；然后，在CCS中估计LED灯具的方向；计算LED灯具的四个顶点在CCS中的相机坐标；接着利用LED灯具在CCS和WCS中的方向，计算待定位相机在xc轴和yc轴对应的旋转角；利用LED灯具在CCS中的相机坐标，计算WCS中待定位相机的z坐标；最后，基于线性最小二乘法计算待定位相机zc轴对应的旋转角、以及WCS中待定位相机的x坐标和y坐标，最终得到待定位相机在WCS中的姿态和位置。本发明只需要单个灯具进行定位，在不同灯具宽度和图像噪声下，精度性能优于P4L法和CA‑RSSR。