[发明专利]一种面向单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法

摘要

本发明公开一种优化的单艘无人测量船艇覆盖路径规划方法，属于路径规划领域，所述方法包括：初始化所有栅格的GT值为ue，预设各个栅格赋值输入坐标并继续更新预设地图；根据所述栅格，导入静态地图；根据所述静态地图，输入坐标并继续更新预设地图；根据所述预设地图，USMV输出自身位置信息ω及障碍物信息η，开始更新地图；根据所述更新的地图输出栅格状态列表GT_list，BL0级地图接受地图信息和USMV信息输入，开始规划路径，输出目标点tp给USMV；若在BL0级陷入局部最优，则向上逐层更新地图层级，并在对应层级中寻找tp：若得到tp列表，则根据代价值计算得出最终tp，传递给USMV并使其切换至tr状态，到达后回落至BL0级地图继续规划；若在最高层级BLL地图中仍未找到tp，则任务结束，验查地图情况并输出E状态。通过本发明能够提升无人测量船艇复杂作业环境下覆盖率和覆盖效果，提高单艘无人测量船艇的作业效率。