[发明专利]一种基于全局视觉的多仓储AGV追踪方法有效
| 申请号： | 202010998015.7 | 申请日： | 2020-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN112149555B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 谢巍;杨启帆;廉胤东;周雅静;林丹淇;王锴欣 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/774;G06Q10/087;G06Q10/047;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全局视觉的多仓储AGV追踪方法，包括以下步骤：1)拍摄仓库的全局图像，并将其发送到控制中心；2)对全局图像进行处理，追踪系统在第一帧利用目标检测算法对多台AGV进行识别，并根据AGV顶部的AprilTag码确定每台AGV的ID及位姿；3)将仓库分为若干区域，调度系统获取控制中心发送的AGV位姿信息后利用分层规划算法进行每台AGV的路径规划；4)将每台AGV的路径信息与多AGV追踪算法结合，预测AGV的位置，用一个边界框框选出AGV所在区域，确定每台AGV的信息；5)控制中心将路径信息转化成的速度指令发送至AGV，控制AGV，完成货物的分拣任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全局 视觉 仓储 agv 追踪 方法 | ||
【主权项】：
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