[发明专利]一种传感器位姿转换关系确定方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202011003315.3 | 申请日： | 2020-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN113759384A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 阚常凯 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01C21/16;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种传感器位姿转换关系确定方法、装置、设备和介质，该方法包括：控制车辆按照设定路线运动，以通过车载第一传感器针对周围环境采集第一数据，通过车载第二传感器采集第二数据；确定相邻两帧所述点云数据之间的匹配矩阵，其中，相邻两帧所述点云数据通过所述匹配矩阵相互转换；确定相邻两帧所述惯导数据之间的位姿变换矩阵，相邻两帧所述惯导数据通过所述位姿变换矩阵相互转换；根据时间戳同步的所述匹配矩阵以及所述位姿变换矩阵确定所述点云数据与所述惯导数据之间的坐标转换关系。通过本发明实施例的技术方案，实现了一种无标定物的不同传感器数据之间坐标转换关系的确定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 转换 关系 确定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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