[发明专利]一种基于Yolo v4与Tof算法相结合的避障方法有效
| 申请号： | 202011021879.X | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112232139B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 周木春;赵晟皓;朱雨婷;沈志耀 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/82;G06N3/04;B60W30/08 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱炳斐 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Yolo v4与Tof算法相结合的避障方法，包括以下步骤：采集若干种待识别障碍物目标的图像，并标记障碍物目标在图像中的位置以及目标的类型；利用Yolo v4神经网络对采集的图像进行训练；采集待避障路径的场景图像，利用训练后的神经网络识别其中的障碍物目标及其类型；求取障碍物目标在水平方向相对于摄像头中心的相对角度；利用激光雷达探测场景环境中的各物体信息；基于相对角度和各物体信息，获取障碍物目标的距离信息；依据障碍物目标的类型、角度和距离信息，待进行避障的移动平台进行路径规划，实现避障运动。本发明结合Yolo v4神经网络和Tof测距算法，可以获得完整的障碍物信息，实现有效避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 yolo v4 tof 算法 相结合 方法 | ||
【主权项】：
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