[发明专利]一种高冗余的室内煤场导航方法及系统有效
| 申请号： | 202011026735.3 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112229392B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 周立群;沈润杰;刘晨旭;修正平;赵紫燕;何宗源 | 申请（专利权）人： | 福建华电可门发电有限公司;上海枢创科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S19/48;G01S19/49;H04W4/021;H04W4/024;H04W4/33 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 李品 |
| 地址： | 350500 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高冗余的室内煤场导航方法及系统，其中涉及的一种高冗余的室内煤场导航方法，包括步骤：S11.分别获取设置于煤场的UWB子系统、INS子系统、SLAM子系统的导航数据；S12.判断获取的SLAM子系统的导航数据是否合格，若是，则选取SLAM子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；若否，则选取INS子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；S13.根据所述待融合数据建立卡尔曼滤波模型，根据所述建立的卡尔曼滤波模型输出SLAM子系统或INS子系统误差量的估计值，得到煤场的定位数据。本发明为室内煤场环境(GNSS信号微弱或不存在)下无人机飞行提供安全、准确的导航数据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 室内 煤场 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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