[发明专利]托盘位姿定位方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011029159.8 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112001972A | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 曾增 | 申请（专利权）人： | 劢微机器人科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/32;G06T5/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种托盘位姿定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像，并对所述RGBD图像进行图像识别处理，获得托盘标识信息，基于所述托盘标识信息建立对应的坐标系，并根据所述托盘标识信息确定托盘中心点坐标，根据所述托盘标识信息从所述点云图像中提取托盘点云数据，并根据所述托盘点云数据确定托盘航向角，根据所述托盘中心点坐标和所述托盘航向角获得托盘位姿数据。通过将深度学习和点云处理相结合，并根据获得的托盘中心点坐标和托盘航向角定位托盘位姿，以实现对多种类型的托盘位姿进行高精度高鲁棒性的定位，提升了托盘位姿检测的普适性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 托盘 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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