[发明专利]一种多电机圆盘悬吊控制系统及方法有效
| 申请号： | 202011043533.X | 申请日： | 2020-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN112230681B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 裴云庆;杨思恩;吴昂瑾;王来利 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;H02P8/40 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多电机圆盘悬吊控制系统及方法，包括主控模块、用于指令传输和建模计算；测距模块和角度测量模块，用于测量圆盘系统的高度、角度；无线通信模块，用于传输测量数据；电机及驱动，用于系统动作；联轴器和牵引绳，用于连接电机与圆盘系统。多电机圆盘悬吊控制方法，系统通过自适应建模计算得出激光点达到期望位置所对应的电机PWM控制信号占空比，并以此对实际PID计算进行前馈控制，使各方向电机相互独立运动，运动合成效果即为激光点期望轨迹。采用上述技术方案后，多电机协同控制系统克服了现有查表法技术带来的环境适应性差，智能化程度较低，时间及人力成本高的缺点，提高了系统可靠性、稳态精度、动态性能和智能化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 圆盘 悬吊 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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