[发明专利]车载机械臂的感知定位方法在审

专利信息
申请号: 202011047302.6 申请日: 2020-09-29
公开(公告)号: CN111890373A 公开(公告)日: 2020-11-06
发明(设计)人: 牛建伟;李默;马群;李青锋 申请(专利权)人: 常州唯实智能物联创新中心有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B25J9/10;B25J19/04
代理公司: 常州市科谊专利代理事务所 32225 代理人: 钮云涛
地址: 213000 江苏省常州市武进*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明涉及一种车载机械臂的感知定位方法。其包括如下步骤:步骤1、得到机械臂的视觉定位姿态向量与视觉定位位置向量;步骤2、得到机械臂的惯性定位姿态向量以及惯性定位位置向量,利用AFEKF对视觉定位姿态向量、视觉定位位置向量、惯性定位姿态向量以及惯性定位位置向量进行融合,以得到机械臂的联合状态矩阵;步骤3、利用UWB对车载机械臂进行室内定位,以得到UWB测量定位向量;步骤4、利用SHFAF方法对联合状态矩阵、UWB测量定位向量进行融合,并对UWB测量定位向量
搜索关键词: 车载 机械 感知 定位 方法
【主权项】:
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