[发明专利]一种嵌套式工业装配机械爪有效
| 申请号： | 202011056399.7 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112405571B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 王建华;季源隆;蒋浩然;魏博琨;吴桐;张彩霞 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种嵌套式工业装配机械爪，机械整体结构可以分为两个部分：“重力调节机械臂体”和“嵌套式结构机械爪”。嵌套式结构机械爪设计：外层为三爪机械爪，三爪结构形似于并联液压连杆杆的外形，爪头部分设计了微调自适应机构，而内层嵌套为模块化刀具爪头并配有换刀模块。重力调节机械臂体设计：设计实现六个自由度，主体结构类似于库卡机械臂。嵌套式机械爪融合并联机构和三爪机械爪结构，装配前机械爪作用为抓取和对位，而装配过程内层爪配合重力调节臂体，形成并联机构，将工件定义为移动平台，对装配工件进行螺丝上紧等类似调稳工作。本发明提高了装配机器人的工作效率，克服了传统装配机器人的相关问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 嵌套 工业 装配 机械 | ||
【主权项】：
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