[发明专利]基于深度图的3D点云分割方法、分割装置在审
| 申请号： | 202011056410.X | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112200849A | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;陈安东 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G06T5/00;G06T7/10;G06K9/62 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 陈红桥 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于深度图的3D点云分割方法、分割装置，所述方法包括：获取激光雷达采集的3D点云数据；将3D点云数据转换成深度图；获取深度图中每列的每个3D点云数据点与其相邻点的连线与激光雷达的xy平面的第一夹角，并在第一夹角小于第一预设角度值时，将该点作为路面点去除，并在第一夹角小于第一预设角度值时，将该点作为路面点去除；获取深度图中每列的每个3D点云数据点和其相邻点的连线与3D点云数据点和原点的连线的第二夹角，并根据第二夹角进行点云分割。本发明在深度图的基础上进行路面去除后再进行点云分割，使分割的实时性和效率大大提高，且对于不平路面的分割效果也较好，分割的可靠性大大提高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 分割 方法 装置 | ||
【主权项】：
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