[发明专利]一种气浮系统及其实时姿态调平方法

摘要

本发明公开了一种气浮系统及其实时姿态调平方法，包括载物板，所述载物板下端均固定安装有气垫模块，所述气垫模块外表面分别固定安装有比例阀和减压阀，且气垫模块数量大于三个，所述载物板上端放置有重载物体。本发明所述的一种气浮系统及其实时姿态调平方法，通过将气浮进行了抵消重力阶段，气浮初始阶段，中期快速阶段以及气浮最终阶段的分段，并研究了各阶段的气浮特性，利用局部微调PD控制保证了实时的姿态和精度控制；由于调整各阶段的气浮速度，使得气浮系统在整个气浮过程中无明显升降速度的变化，气浮过程平稳且调节速度提高，使得气浮过程时间缩短，最终提高运输效率。