[发明专利]蠕动式连杆驱动管道机器人

摘要

本发明公开了一种蠕动式连杆驱动管道机器人，包括驱动电机、主动机构和从动机构；主动机构包括第一壳体和主动曲轴，第一壳体滑动连接有第一弹性支撑臂，第一弹性支撑臂与主动曲轴通过第一连杆连接；从动机构包括第二壳体和从动曲轴，从动曲轴与主动曲轴的相位差为180度，第二壳体滑动连接有第二弹性支撑臂，第二弹性支撑臂与从动曲轴通过第二连杆连接；驱动电机输出端与主动曲轴连接，主动曲轴与从动曲轴传动套接、且可相对滑动，第一弹性支撑臂与第二壳体之间铰接有柔性连杆，柔性连杆与第一弹性支撑臂铰接的一端可随第一弹性支撑臂的滑动而摆动；本发明通过同一电机驱动实现径向支撑和轴向移动，结构简单，运动协调性好，实现机器人的快速移动。