[发明专利]一种机械臂动作控制方法、设备及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202011083937.1 | 申请日： | 2020-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN112372632A | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 王秋林;彭飞 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京乐知新创知识产权代理事务所(普通合伙) 11734 | 代理人： | 张洋 |
| 地址： | 201111 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂动作控制方法、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取机械臂的动作规划路径信息，动作规划路径信息包括机械臂动作规划路径对应的机械臂末端的多个目标位置的空间体素编码；根据空间体素编码，以及机械臂末端目标位置与机械臂各个关节的关节角度对应关系，确定机械臂末端位于空间体素编码时机械臂的各个关节的目标关节角度；根据动作规划路径信息，依次控制机械臂的各个关节的关节角度调节至与空间体素编码对应的目标关节角度。有效避免了复杂的关节角度求解过程，以及避免了一个机械臂末端目标位置对应多种关节角度调整方案的问题，能够在需要多个机器人执行相同动作时，使得机器人的机械臂动作能够高度统一。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 动作 控制 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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