[发明专利]一种仿水母泳动型海底超声波钻探取样机器人

摘要

本发明公开了仿水母泳动型海底超声波钻探取样机器人，包括仿水母泳动装置、中央动力舱、锚固钻探装置；仿水母泳动装置外形与水母相似，中央动力舱固定于仿水母泳动装置中部，锚固钻探装置固定于仿水母泳动装置下方。中央动力舱内部两个电动推杆驱动仿水母泳动装置外侧柔性触手摆动，以实现钻探取样机器人的游动。锚固钻探装置在游动时处于收起状态，当钻探取样机器人到达海底岩床后，锚固装置外侧直线电机调整锚固机构，使其呈三角支撑状态，锚固超声波钻刺入海底岩床，使整体锚固于海底。钻探超声波钻于下方伸出接近海床开展采样工作。本发明具有平稳灵活拟生物形态结构和高效、强适应能力的钻探取样机构，能够灵活适应复杂的海底地形环境。