[发明专利]一种柔性手爪及机械手

摘要

本申请提供了一种柔性手爪及机械手，涉及工业机器人技术领域。该柔性手爪包括多个手爪单元和控制器。每个手爪单元包括线圈，控制器与线圈电连接，控制器被配置为控制线圈的通电方向。多个手爪单元通过柔性管连接。当线圈正向通电时，相邻两个手爪单元相互吸引或排斥。该机械手包括机架和多个上述的柔性手爪，多个柔性手爪与机架连接。该柔性手爪采用电磁驱动，相较于传统的气压与液压手爪，可用环境更加多样，工作也更加稳定。相较于传统机械与电力驱动的传统柔性手爪，其设计抓取功能更加多样，可适应抓取物体的大小形状也更加复杂。由于电信号可以实现数字化，故该柔性手爪的抓取力度可以由计算精确控制。该机械手对被抓取物品的适应性好。