[发明专利]多桁架传输系统的防碰撞控制方法和多桁架传输系统有效
| 申请号： | 202011103157.9 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112192617B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 梁俊杰;李伟琳;徐明光;黄爱群;何洪远 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J19/00;B25J9/02 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 袁雪 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多桁架传输系统的防碰撞控制方法和多桁架传输系统，该多桁架传输系统的防碰撞控制方法，包括以下步骤：设定四种安全距离，分别为D1、D2、D3和D4，其中，D1＞D2＞D3＞D4；获取同一轴向上的相邻两个桁架传输臂之间的距离，当两个桁架传输臂之间的距离小于或等于D1时，控制伺服电机停止动作；当两个桁架传输臂之间的距离到达D2时，控制器执行急停指令；当两个桁架传输臂之间的距离到达D3时，启动安全转矩切断功能，使伺服电机失去转矩输出；当两个桁架传输臂之间的距离到达D4时，两个桁架传输臂之间通过机械限位结构进行硬限位。本方案能够为多桁架传输系统提供一种安全有效的全方位防碰撞解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 桁架 传输 系统 碰撞 控制 方法 | ||
【主权项】：
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