[发明专利]一种路径偏差小的机械手实时运动方法、计算机可读存储介质及智能机械手系统在审
| 申请号： | 202011105118.2 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112223289A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 傅峰峰;江志强;林麟琪 | 申请（专利权）人： | 广州富港万嘉智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州永华专利代理有限公司 44478 | 代理人： | 郭裕彬 |
| 地址： | 510700 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种路径偏差小的机械手实时运动方法、计算机可读存储介质及智能机械手系统，该方法包括：规划机械手从初始位置运动到目标位置的初始运动路径；预估机械手运动分别达到多个预设程度时，机械手所处的各个中途点；对各个中途点，规划机械手运动到目标位置的剩余运动路径，选取步长数量最少的剩余运动路径所对应的中途点；先令机械手运动到所选取的中途点，该过程中所存在的路径偏差不会影响后续的剩余运动路径，所以能使得机械手整体运动的路径偏差小；再令机械手从所选取的中途点往目标位置运动，因为该剩余运动路径包含最少的步长数量，所以能使得机械手经最少的步长走过剩余运动路径，路径偏差进一步减到最小，使得机械手运动更精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 偏差 机械手 实时 运动 方法 计算机 可读 存储 介质 智能 系统 | ||
【主权项】：
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