[发明专利]一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法

摘要

本发明公开了一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法,包括以下步骤：S1.选取连续的n个杆塔T1,T2,…,Tn,要求杆塔连续并且所有杆塔都具有自主巡检的航迹,其中Ti表示选取的第i个杆塔；S2.对第i个杆塔和第i+1个杆塔的航迹进行拼接；S3.在i=1,2,…,n‑1的情况下，按照步骤S2分别对任意两个相邻的杆塔进行航迹拼接；S4.将各个杆塔的航迹依次连接，形成自主巡检路线，并配置巡检顺序为正序巡检或是逆序巡检，生成自主巡检任务发送给无人机，无人机按照自主巡检任务对多杆塔进行连续自主巡检。本发明能够基于连续单杆塔的航迹，完成杆塔的航迹拼接，进而一次性完成多个杆塔的巡检，大大降低了无人机巡检过程的复杂性。