[发明专利]一种基于反馈控制的交互式点云分割方法

摘要

本发明公开了一种基于反馈控制的交互式点云分割方法。该方法如下：根据基于区域增长的点云分割原理确定反馈状态，设计反馈控制框架及其数学概念表达式；对用户输入的点云进行处理，并扩散输入效果；根据用户输入和预估分割结果表达式，利用李雅普诺夫直接法确定预估分割表达式的控制律，使得预估分割结果趋向于理想分割结果；利用李雅普诺夫直接法确定输出分割表达式的控制律，使得输出分割的结果跟踪预估分割结果，得到用户期望的点云分割结果。本发明从反馈控制角度分析交互式点云分割系统的稳定性和收敛性，提高了交互式分割的抗干扰能力，减少了用户交互；采用预估分割结果估计用户理想分割结果，提高了交互式分割的精确度。