[发明专利]一种自行走设备的初始粗对准方法和自行走设备在审
| 申请号： | 202011152544.1 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112504296A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 梁凤涛;周国扬;刘楷;汪洋 | 申请（专利权）人： | 南京苏美达智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张祥 |
| 地址： | 210032*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自行走设备的初始粗对准方法和自行走设备，主控模块根据导航模块的信息，通过行走模块控制机器人进行直线行走。在直线行走过程中，不停获取IMU模块输出的航向角和GPS模块输出的航向角。将IMU模块输出的航向角和GPS模块输出的航向角分别计算均值，并判断数据稳定性。当根据IMU模块数据判定机器人处于直线行走状态，且GPS模块的数据量达到设定要求时，进行偏差角度的计算。若中间出现数据不稳定的情况，则重新开始判定过程。本发明对准方法避免了复杂的矩阵运算，且对外部基准源(GPS)测量精度没有太高要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行走 设备 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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