[发明专利]自适应轮腿及其机器人与其运动方法有效
| 申请号： | 202011154533.7 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112297731B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 郭策;何湘鹏;俞志伟;傅笛;姬宇;付佳辉 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00;B62D57/028 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 韩天宇 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自适应轮腿及其机器人与其运动方法，属于机器人应用技术领域。该自适应轮腿，安装于轮系主轴（33），其特征在于：沿轮系轴向由外向内依次包括外轮毂（17）、驱动轮毂（21）和内轮毂（24）；外轮毂（17）、内轮毂（24）通过轮毂紧定螺钉（37）固定；外轮腿弧形骨架（12）、内轮腿弧形骨架（27）分别穿过外轮毂（17）、内轮毂（24）边缘定位孔，并利用平垫圈和硅胶垫圈分别固定在外轮毂（17）外侧、内轮毂（24）内侧；驱动轮毂固定于轮系主轴以带动轮子转动。该机器人移动越障机构汲取、综合轮、腿、桨的优点，具有越障、复杂陆地环境自适应、水中作业能力。可双向展开的可折展轮腿式移动机构使机器人具有更灵活的运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 及其 机器人 与其 运动 方法 | ||
【主权项】：
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