[发明专利]一种基于四环惯导平台的载体姿态角速度测量方法有效
| 申请号： | 202011157855.7 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112611378B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 陈志豪;王庭军;关艳霞;乔相伟;裴纺霞 | 申请（专利权）人： | 西安航天精密机电研究所 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司 61211 | 代理人： | 唐沛 |
| 地址： | 710100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于四环惯导平台的载体姿态角速度测量方法，该方法无需配备速率陀螺或速率组合装置时也可获取高精度载体角速度。该方法的主要实现步骤是：1、创建角偏差补偿的双自适应跟踪微分运算模块；2、创建角速度转换矩阵实时计算模型；3、采集四环惯导平台中角传感器角度信息，获取四环惯导平台的四个框架角；4、将四个框架角输入至角偏差补偿的双自适应跟踪微分运算模块中进行处理，得到四个框架角速度，并组成框架角速度列向量；5、将实时获取的四个框架角代入至角速度转换矩阵计算模型中，得到实时的角速度转换矩阵；6、将实时的角速度转换矩阵乘以框架角速度列向量，从而得到载体角速度列向量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四环惯导 平台 载体 姿态 角速度 测量方法 | ||
【主权项】：
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