[发明专利]一种边界提取方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011158642.6 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112288759A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 傅志刚;杨海溢;贾宁;吴则刚;熊晶;周森标;彭登;刘玉平;陶永康 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T3/00;G06T7/136 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种边界提取方法、装置、设备及存储介质。获取点云栅格投影图，基于点云栅格投影图内栅格点的像素值和特定排序方向，确定点云栅格投影图内栅格点的初始边界，基于点云栅格投影图内各栅格顶点坐标和初始边界的边界方向，确定点云栅格投影图的编码对偶图，对编码对偶图进行边界提取，得到所述编码对偶图的栅格边界，将栅格边界反投影至三维点云空间，确定点云栅格投影图对应的目标边界。由于生成的对偶栅格图的边界相比于初始边界发生了膨胀，可以避免将对偶栅格图反投影至三维点云空间后，在边界区域出现平行间隙。达到消除边界区域的平行间隙的目的，实现提高边界检测精度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 边界 提取 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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