[发明专利]一种基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制方法

摘要

本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体涉及一种基于加速度反馈增强的旋翼无人机抗风扰控制方法，所述的抗风扰控制方法包括常规高增益加速度反馈的设计，引入前置滤波器，采用基于几何控制理论的级联PID控制器作为模型的原始控制器，结合加速度反馈方法构成加速度反馈增强几何控制器，并对旋翼无人机模型进行解耦，对解耦后的系统设计级联H∞控制器，再与上述加速度反馈相结合，设计了加速度反馈增强的鲁棒H∞控制器。该控制方法解决了常规高增益加速度反馈在实际系统中难以实现的问题，加速度反馈与鲁棒H∞控制方法的结合，不仅保证了系统的稳定性，进一步提高了系统的抗扰动能力，将该方法应用于旋翼无人机保证了其在风扰环境下的稳定航行。