[发明专利]旋流井全自动捞渣无人行车系统

摘要

本发明公开了旋流井全自动捞渣无人行车系统，包括主控制装置、PLC控制器、大小车定位装置、大小车行走装置、抓斗升降定位装置和视觉监测装置。本发明还提供了提供了旋流井全自动捞渣控制方法：S1、移动大小车行走装置使抓斗位于旋流井位置；S2、降下抓斗，感知抓斗重量变化并配合视觉监测装置检测到抓斗入水后，即时张开抓斗；S3、感知抓斗重量变化，确定抓斗触渣闭合抓斗；S4、提升抓斗并移动到堆渣区域进行排渣。本发明能实时检测行车抓斗三维位置，监控行车运行工作状态；视觉在线跟踪抓斗状态，实时判断抓斗位置，并监控作业指令的执行情况；具有自动巡航、整车集控、远程监控、视频联动、自动纠偏、安全路径等功能。