[发明专利]一种三自由度对称并联机构有效
| 申请号： | 202011165651.8 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112405499B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘婧芳;栗晓 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度对称并联机构，机构动平台可实现两转动一移动。该机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的三个分支支链，每个分支支链包含三个转动副和两个移动副，且各分支结构本身也是对称分布，各支链的第一转动副、第二转动副和第三转动副的轴线汇交于一点，且该点是各分支的第一弧形移动副和第二弧形移动副的圆心，对称平面由各分支通过该圆心的轴线组成。该并联机构工作空间为变球面，且无伴随运动，机构控制简单，可以作为末端执行机构应用在机床中，实现复杂曲面的加工，也可应用到手术或康复医疗机器人等医疗卫生领域，或者作为末端执行机构应用在特殊需要的机器人末端等工业生产场合，因此具有广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 对称 并联 机构 | ||
【主权项】：
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