[发明专利]基于5G技术的轮椅自动驾驶控制方法及自动驾驶轮椅有效
| 申请号： | 202011175570.6 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112327836B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 陈俊颖;龙喜桂;邱川;梁启成 | 申请（专利权）人： | 南宁市第一人民医院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南宁图耀专利代理事务所(普通合伙) 45127 | 代理人： | 陈剑锋 |
| 地址： | 530000 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种基于5G技术的自动驾驶轮椅及轮椅自动驾驶控制方法。轮椅包括行进执行机构、转向执行机构和自动驾驶控制组件，而自动驾驶控制组件又包括定位导航模块、避障控制模块、CAN总线模块和路径跟踪控制模块，通过设计自动驾驶控制组件具有定位、导航、避障和路径跟踪，可对行进执行机构和转向执行机构进行控制，实现可控式行进和转向，达到自动驾驶的目的。控制方法包括步骤：定位控制，路径导航控制，避障导航控制以及转向控制，定位控制引入了室内定位的方法，而且不仅实现平面上的定位，还实现了楼层的定位，避障导航控制引入了动、静态障碍物的判断方法，转向控制引入模糊自适应PID算法，能够在控制过程中不同阶段进行参数调整的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 技术 轮椅 自动 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
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