[发明专利]一种新型无人机路径规划方法在审
| 申请号： | 202011179235.3 | 申请日： | 2020-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN112306097A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 颜成钢;万斌;王廷宇;孙垚棋;张继勇;张勇东 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型无人机路径规划方法。首先确定无人机飞行数学模型，包括无人机机体运动模型和无人机动力学模型；然后采用Maklink图论法对二维路径进行建模；最后通过粒子群算法对蚁群算法参数进行优化，通过优化后的蚁群算法在Maklink环境模型中找出最优路径。本发明通过在蚁群算法中引入粒子群算法，可使原蚁群算法中需手动调整的参数实现在线自我整定，大大缩短了算法优化时间。在与传统算法进行路径规划的比较中，本发明算法能够在找出最优路径的基础上缩短算法运行时间，为节约运行成本提供了方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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