[发明专利]基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法与装置

摘要

本发明公开了一种基于V2X的智能网联汽车动态协同定位方法与装置，所述方法包括：步骤1，通过本车采集本车在大地坐标系中的绝对位置坐标环境车辆于本车的相对位置坐标，通过车车通讯方式采集环境车辆在大地坐标系中的绝对位置坐标；步骤2，滤波处理步骤3，找出每一环境车辆在本车的车辆局部坐标系中的相对位置坐标Mi；步骤4，根据Mi，计算通过车车通讯方式获得的本车在大地坐标系中的绝对位置估计值。步骤5，融合本车相关位置信息，得到本车的定位信息。本发明能够提高自动驾驶车辆的定位精度，降低定位误差波动，并适用于通信条件不稳定的运行工况，可为进一步实现复杂的多车协同决策与控制奠定基础。