[发明专利]扫地机器人路面凹陷的检测方法

摘要

本发明公开了一种扫地机器人路面凹陷的检测方法，包括如下步骤：通过相机对扫地机器人前方的路面进行拍摄，获得路面的图像，将图像旋转θ0，使旋转后的图像的坐标系与世界坐标系重合；测试量摄像头到地面的高度H0，将深度点云图按高度轴分割，保留Z轴小于‑H0的点云图像；使用体素滤波法过滤掉深度图像检测到的噪声点；剩余的点云即为路面的凹陷部分；从剩余的点云中提取聚类，输出每一个聚类，一个聚类为一个凹陷部分的点云数据；对每个凹陷部分的点云计算凹陷深度及凹陷半径。所述方法可有效的检测路面的凹陷，进而避开凹陷，提高了所述机器人运行的安全性和稳定性。