[发明专利]振动抑制方法和振动抑制装置

摘要

发明涉及振动抑制方法和振动抑制装置。加速度指令在连续的第一期间P1、第二期间P2、第三期间P3和第四期间P4控制马达的加速度。在第一期间P1，马达的加速度从零增加至第一加速度A1。在第二期间P2，马达的加速度从第一加速度A1减少至零。在第三期间P3，马达的加速度从零减少至第二加速度A2。在第四期间P4，马达的加速度从第二加速度A2增加至零。CPU确定作为第一期间P1的长度的第一时间T1、作为第二期间P2的长度的第二时间T2、作为第三期间P3的长度的第三时间T3和作为第四期间P4的长度的第四时间T4中的两个时间相同且另外两个时间相同的加速度指令。